Forum Krótkofalarskie PKI

sp5nvx pisze:


Znalazłem też serwo 360 st. (https://iprototype.nl/products/robotics/servo-motors/servo-360-metal-gear#)

ja kupiłem to : http://www.aliexpress.com/snapshot/6240947664.html?orderId=63798646690738 - i to nie jest 360st ;(.

tu wg specyfikacji, to co znalazłeś powinno być typowym serwo 360st : http://www.servodatabase.com/servo/feetech/fs5113r

P.

Andrzej, to prawda, w programie mam wprowadzoną korektę deklinacji magn. to oczywiście jest ważne, pytanie czy tą deklinację należy też uwzględniać w obliczaniu elewacji? Do azymutu obliczan atan(X,Y) a do elewacji atan(X,Z) lub atan(Y,Z) w zal. od zamocowania czujnika.
Co do ciągłego pomiaru aktualnego azymutu i elewacji anteny to można to włączyć lub wyłączyć. Zaprogramuję oba warianty. Łatwo można je przełączać komendami po USB.
Zakupiłem serwo 360 st. i jak dojdzie to je sprawdzę.
Co do dokładności tego kompasu to:
Zakres pomiarowy: maksymalnie od -8 do 8 Gausów. Regulowany w 8 stopniach.
Rozdzielczość: 12 Bitów ze znakiem, 4096 jednostek (od -2048 do 2047)
Dokładność: od 0,00073 do 0,00435 Gausa na jednostkę
Dokładność jako kompas: od 1 do 2 stopni
Szybkość pomiaru: od 0.75 do 75 Hz
Możliwość sprzętowego uśrednienia 8 kolejnych wyników (eliminacja szumów)
http://diydrones.com/profiles/blogs/advanced-hard-and-soft-iron-magnetometer-calibration-for-dummies

Jest też do kupienia mocniejsze serwo azymutu:

sp5nvx pisze:

Andrzej, to prawda, w programie mam wprowadzoną korektę deklinacji magn. to oczywiście jest ważne, pytanie czy tą deklinację należy też uwzględniać w obliczaniu elewacji? Do azymutu obliczan atan(X,Y) a do elewacji atan(X,Z) lub atan(Y,Z) w zal. od zamocowania czujnika.

Tomku nie widząc kodu ciężko mi się wypowiadać. Mam pewne obawy co do stosowania funkcji atan() ze względu że nie jest ona ciągła (chodzi o katy 90 i 270 stopni) co może generować wyjątki w programie. Myślę że deklinacje przy elewacji nie ma sensu uwzględniać. Z elewacją to jest jeszcze taki problem że krótka antena ze względu na wielodrogowość może mieć i często będzie miała wiązkę na innej elewacji niż mechaniczna oś jej boomu. Dotyczy to zwłaszcza niskich kątów. I tego niestety nie da się przeskoczyć.

sp5nvx pisze:

Co do ciągłego pomiaru aktualnego azymutu i elewacji anteny to można to włączyć lub wyłączyć. Zaprogramuję oba warianty. Łatwo można je przełączać komendami po USB.
Zakupiłem serwo 360 st. i jak dojdzie to je sprawdzę.
Co do dokładności tego kompasu to:
Zakres pomiarowy: maksymalnie od -8 do 8 Gausów. Regulowany w 8 stopniach.
Rozdzielczość: 12 Bitów ze znakiem, 4096 jednostek (od -2048 do 2047)
Dokładność: od 0,00073 do 0,00435 Gausa na jednostkę
Dokładność jako kompas: od 1 do 2 stopni
Szybkość pomiaru: od 0.75 do 75 Hz
Możliwość sprzętowego uśrednienia 8 kolejnych wyników (eliminacja szumów)

Dokładność 1-2 stopnie przy małych antenach powinna wystarczyć. No chyba, że ktoś tam założy antenę na 10GHz Myślę, że większe błędy będą wynikać z wpływu otoczenia.
Jeszcze jedno. W którymś sklepie z częściami do robotów widziałem serwa z obustronnie wyprowadzoną osią. Byłyby super do elewacji. Jak sobie przypomnę gdzie to widziałem to podrzucę link.
Trzymam kciuki za powodzenie projektu.

Andrzej SQ5GVY

Andrzej, kod pisze na podstawie tego:
http://arduikyo.blogspot.nl/2013/08/hmc5883l-compass-arduino-processing.html
tam jest ten fragment z funkcją atan (dokładnie: atan2())

// Calculate heading when the magnetometer is level, then correct for signs of axis.
float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);

Takie servo do elewacji z wyprowadzeniem osi po obu stronach?:



Czy może takie: SR-518 Robot Servo 360 degree rotation 75g 17.3kg



Dzisiaj mam porozmawiać ze spawaczem aluminium aby mi wykonał ten element nośny z wykorbieniem.
Profil 25x25 o grubości 2mm powinien być ok, zastąpi on ten U-płaskownik serva elewacji lub będzie na nim zamocowany. Dalsze elementy nośne anten chce wykonac z izolatora i będą to rury PCV nakładane na profil.
Słabym pkt. konstrukcji jest zaznaczone żółtą strzałką miejsce - tu myśle co zrobic? Czy pospawać obudowe serva azymutu i dać podkładke slizgowa czy wpasować łożysko jakieś? Najszybciej złamie się w tym miejscu.
Czekam na nowe serwo azymutu 360 st i wtedy nie trzeba będzie 'kłaść anten na plecy', trzeba by poszukać mocniejszych serw??? Mimo wszystko lekki prototyp wykonam, zobaczymy ile wytrzyma na balkonie lub działce (statyw).



Co do błędów:
Dokładność 1-2 stopnie przy małych antenach powinna wystarczyć. No chyba, że ktoś tam założy antenę na 10GHz wesoły Myślę, że większe błędy będą wynikać z wpływu otoczenia.
to można MagMaster -em wykalibrować go dokładnie.

Tomku o takich serwach właśnie myślałem do napędu elewacji.
To drugie jest trochę mocniejsze choć różnica momentów nie jest jakaś powalająca. Do elewacji to chyba 180 st wystarczy w zupełności. Pierwszą istotną różnicą jaką znalazłem przy pobieżnym porównaniu to cena: SR581 około 60$ a RD3115 12.45$, drugą to że SR581 ma 4 przewody do podłączenia co sugeruje że może być inaczej sterowane niż typowe serwo modelarskie.
Pozdrawiam
Andrzej SQ5GVY

Ja zakupiłem już serwo 360 st do azymutu, będę je testował w pokoju i może na balkonie,
niestety do tych małych serw antena musi być bardzo lekka. Jeśli serwo azymutu zadziała w zakresie 360 st. to nie będzie konieczności odwracania anten 'na plecy' (aby pokryć brakującą połowe sfery) i konstrukcja się uprości. Mam zamiar sprawdzić zamocowanie 2 anten po bokach serwa elewacji.




Edit:
Mam jeszcze pytanie, czy antenę można wykonać z prętów węglowych?

Do elewacji wystarczy DM-RS151M.

Warto by sprawdzić czy da się coś takiego zastosować (wykonać):



http://www.ce-partner.pl/Kolo-zebate-Modelcraft-M-0-5-60-zebow-B6%2828,125404,7986%29.aspx
http://www.ce-partner.pl/Lozysko-kulkowe-promieniowe-Modelcraft-10-x-30-x-9%2828,125354,33765%29.aspx

Przepraszam za odgrzewanie kotleta ,ale czy któryś z kolegów podzieliłby się kodem dlatego sterownika ?

sq8ijn pisze:

Przepraszam za odgrzewanie kotleta ,ale czy któryś z kolegów podzieliłby się kodem dlatego sterownika ?

Proszę - sam autor tego tematu dzieli się tym kodem

sp5nvx pisze:


kod do pobrania tutaj

Dziękuję, budujemy .